Los primeros puentes de la historia fueron hechos por la naturaleza; tan simple como un tronco caído sobre un arroyo.
Los primeros puentes construidos por seres humanos eran probablemente tramos de troncos o tablones de madera acomodados por el hombre primitivo y finalmente, piedras, usando un simple apoyo y una viga transversal. La mayor parte de estos primeros puentes construidos no podían soportar pesos pesados o fuertes corrientes de agua. Fueron estas deficiencias que llevaron al desarrollo y a la evolución progresiva de la construcción de cada vez mejores puentes.
El puente de piedra más antiguo de China es el puente de Zhaozhou, construido 595-605 d.C. durante la dinastía Sui. Este puente también es de importancia histórica, ya que es el más antiguo puente de arco de piedra segmentaria del mundo.
El primer libro sobre la ingeniería de puentes fue escrito por Hubert Gautier en 1716. Con la revolución industrial en el siglo 19, los sistemas de celosía de hierro forjado fueron desarrollados para construir puentes más grandes, pero el hierro no tenía la resistencia necesaria para soportar grandes cargas. Con el advenimiento de acero, que tiene una resistencia mayor, fueron construidos puentes mucho más grandes, muchos usando las ideas de Gustave Eiffel.
Los puentes estrechos necesitan para funcionar, un dispositivo arquitectónico que surgió en la historia relativamente tarde: el arco romano.
A partir de aquí se podría decir oficialmente que comienza la historia de los puentes.
Los puentes romanos surgieron a partir de la 1 a 2 centuria de nuestra Era. Los puentes son parte de los logros arquitectónicos romanos, así como los acueductos. Algunos de los puentes más impresionantes son más de barrancos. Un claro ejemplo es el Puente de Trajano del 105 que se extiende por el río Tajo en España, en Alcántara. Sus dos arcos centrales gigantescos de 110 pies por 210 pies por arriba del nivel del río, están hechos de granito no cementado. Cada bloque en forma de cuña pesa 8 toneladas. Durante la construcción, estos bloques se pusieron en su lugar gracias a un sistema de poleas, impulsado quizás por el trabajo esclavo con una cinta rodante. Estaban soportados en una enorme estructura de madera colocada sobre las rocas del río, que sería eliminada cuando el arco estuviese acabado.
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